Robot Line Follower Berbasis Mikrokontroler ATmega8535L

1. Latar Belakang

Robot Liner Follower merupakan suatu bentuk robot yang bergerak mengikut garis. Garis yang digunakan yaitu garis berwarna hitam yang ditempatkan pada permukaan yang berwarna putih, ataupun sebaliknya. Prinsip kerja pendeteksian garis dari robot ini adalah tiap - tiap warna permukaan memiliki kemampuan memantulkan cahaya lebih banyak. Dan sebaliknya, warna-warna gelap memiliki lebih sedikit memantulkan
cahaya. Hal itu yang digunakan untuk mendeteksi garis tersebut, sebenarnya prinsip dari robot pengikut garis sangat sederhana dimana kinerja dari robot ini ditentukan oleh piranti elektronikanya yang terdiri dari sensor, mikon, dan driver. Robot ini bergerak mengikuti garis, apabila garis berada dikanan robot maka robot belok kekanan. Apabila garisk berada dikiri maka robot belok kekiri. .

2. Studi Literatur

Studi literatur yang dilakukan dengan memanfaatkan yang sudah di pelajari pada perkuliahan sebelumnya serta dengan mempelajari dari berbagai buku serta internet sehingga penulisan ini tidak menyimpang

5. Metode dan Perancangan

5.1 Sensor

Gambar diatas merupakan konfigurasi dari sensor. Agar dapat dibaca oleh mikrokontroler, maka tegangan sensor harus disesuaikan  dengan level tegangan TTL yaitu 0 – 1 volt untuk logika 0 dan 3 – 5 volt untuk logika 1. Hal ini bisa dilakukan dengan  memasang  operational   amplifier  yang   difungsikan  sebagai   komparator.   Output  dari photodiode yang masuk ke input inverting op-amp akan dibandingkan dengan tegangan tertentu dari variable  resistor  VR.  Tegangan  dari  VR   inilah   yang  kita  atur  agar  sensor proximity  dapat menyesuaikan dengan kondisi cahaya ruangan. Karena ic op-amp L324 memilki 4 buah opm-amp maka kita membutuhkan 2 buah ic L324 karena jumlah sensor adalah 6 buah. tampak seperti gambar diatas bagaimana konfigurasi penguat L324 saling berhubungan.

5.2  Driver Motor

Untuk menggerakkan dua buah motor dc, digunakan IC H-Bridge Motor Driver L298,  yang mampu memberikan arus maksimum sebesar 1A ke tiap motor. Input L298 ada 6 jalur,  terdiri dari input data arah pergerakan motor dan input untuk PWM (Pulse Width Modulation). Untuk mengatur kecepatan motor,  pada  input  PWM  inilah  akan  diberikan  lebar  pulsa   yang  bervariasi  dari mikrokontroler.

3.3 Minimum System

Sebagai ”otak” robot digunakan mikrokontroler AVR jenis ATmega8535 yang akan membaca data dari sensor proximity, mengolahnya, kemudian memutuskan arah pergerakan robot. Pada robot line track ini, keluaran sensor proximity dihubungkan ke PortD.0 dan PortD.5 pada mikrokontroler. Sedangkan driver motor dihubungkan ke PortC.0 s/d PortC.5 sepertiterlihat pada gambar berikut :

4. Hasil Uji Coba

Setelah semuanya selesai di kerjakan, robot line follower bekerja sesuai yang diharapkan. Ketika sensor kanan mendeteksi garis hitam maka putaran motor kanan akan berhenti ataupun reverse bias dan kemudian robot akan berbelok kanan. Begitu juga ketika sensor kiri mendeteksi garis hitam maka putaran motor kiri akan berhenti ataupun reverse bias kemudian robot akan berbelok kiri. Jika sensor kanan dan kiri secara bersamaan mendeteksi garis hitam maka robot akan maju. Ketika keselurusahan sensor mendeteksi warna putih maka putaran motor akan berhenti dan robotpun juga berhenti.

Untuk mengatur kecepatan putar motor diatur pada Pulse Width Modulation (PWM) pada pemrogramannya.

5. Kesimpulan

1. Robot line follower merupakan robot yang bergerak mengikuti garis

2. Warna hitam merupakan warna yang paling bagus pada robot line follower untuk mengikuti garisnya karena warna hitam merupakan warna yang bagus untuk menyerap cahaya

3. Untuk mengatur gerak cepat atau lambatnya robot dengan mengatur Pulse Width Modulation (PWM) pada pemrogramannya

4. Robot line follower akan bekerja lebih baik jika tidak ada intervensi cahaya dari luar

5. Sensor yang digunakan yaitu sensor cahaya dengan photo diode dan LED infrared

6. Robot line follower bekerja berdasarkan banyaknya cahaya yang masuk dari sensor melalui photo diode yang berasal dari LED infraed yang dipantulkan dari garis hitam yang kemudian menghasilkan tegangan untuk di transmisikan dan di proses olek sistem minium lalu di gerakkan oleh driver motor.